S'inspirant de l'Odyssée, Fénelon en développe le quatrième livre : accompagné du sage Mentor (qui n'est autre que Minerve), Télémaque est à la recherche de son père, Ulysse. La tempête le jette sur l'île de Calypso ; il fait à la déesse, laissée inconsolable par le départ d'Ulysse, le récit de ses aventures. Nous le voyons en Sicile, où il échappe à la mort, en Egypte, où il étudie la sage administration de Sésostris, à Tyr, où il admire la prospérité d'un peuple de commerçants puis échappe miraculeusement à la tyrannie du cruel Pygmalion. Victime de Vénus, il est pris d'une passion violente pour la nymphe Eucharis. Pour l'arracher à cette dangereuse ardeur, Mentor le précipite à la mer, et tous deux gagnent à la nage un vaisseau phénicien.

Télémaque entend vanter le bonheurs des habitants de la Bétique, qui jouissent de la simple nature. Neptune les pousse alors dans le port de Salente : ils sont accueillis par le despote Idoménée. Autour de Salente, Télémaque fait son apprentissage militaire : il se distingue par ses exploits, mais il apprend à se montrer chevaleresque et à offrir des conditions de paix équitables. Au terme de ses voyages, il regagne l'île d'Ithaque, où il retrouve son père et épouse Antiope, la fille d'Idoménée.

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Précurseur de Montesquieu, Fénelon combat l'absolutisme : le roi doit se soumettre aux lois et associer la nation tout entière à son autorité. Précurseur de Voltaire, il enseigne l'amour de la paix. Il insiste en chrétien sur la fraternité des hommes ; il parle souvent de l'injustice et des méfaits de la guerre : " La guerre épuise un Etat et le met toujours en danger de périr, lors même qu'on remporte les plus grandes victoires. " Il conseille même un arbitrage international pour éviter la guerre. Pour rendre les peuples heureux, sa grande idée est le développement de l'agriculture et l'abandon du luxe corrupteur, en faveur d'une vie saine et de mœurs rustiques, préfigurant en cela Jean-Jacques Rousseau.

Auprès du groupe de Bossuet, Fénelon avait appris à condamner l'esprit de conquête, le luxe, la misère où étaient tenus les paysans et artisans, à rêver d'une cité où la vie fût simple et les intérêts privés subordonnés à l’intérêt général. Défenseur d'une "société du genre humain", d'un droit naturel opposés aux caprices despotiques, et donnant pour fin à l'Etat l'unité générale et le bonheur des individus, Fénelon ne pouvait qu'être salué par les Lumière comme un précurseur.

Ce roman pédagogique prend place dans la grande lignée humaniste des œuvres consacrées, de Ronsard à Bossuet, au problème majeur d'une civilisation monarchique, qui est celui de l'éducation du prince. Humaniste, ce roman l'est par la fiction qui sert à traduire concrètement la pensée pédagogique de Fénelon par sa dimension utopique, par sa proposition d'une cité idéale, à la manière de Platon ou Thomas More.